ros中建地图方式有两种：

首先1、首先下载hector_slam包到你工作空间的src下

命令：

 

cd ~/catkin/srcgit clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.gitcd ..catkin_make

在~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launch/新建一个demo.launch

 修改~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_mapping/launch/mapping_default.launch

 

 

我用的是激光雷达，主要价格比较便宜

修改rplidar驱动文件

在rplidar_ros/src/node.cpp中找到

nh_private.param<std::string>("frame_id", frame_id, "laser_frame");

将其改成：

nh_private.param<std::string>("frame_id", frame_id, "laser");

编译后运行：

roslaunch hector_slam_launch demo.launch